Die Burg von Ampudia ist eine mittelalterliche Festung aus dem 15. Jahrhundert in der gleichnamigen Stadt in der Provinz Palencia.

Es wurde zwischen 1461 und 1488 von Don García López de Ayala, Lord von Ayala und Salvatierra und Sohn von Don Pedro García de Herrera, dem ersten Inhaber des Mayorazgo de Ampudia, erbaut.

Don Garcías Nachfolger, Don Pedro Ayala y Rojas, Graf von Salvatierra, konfrontierte seine eigene Mutter, Doña María Sarmiento, um den Besitz des Schlosses, und er war der Gewinner. 1521 nahm der Graf die gemeinsame Sache an und führte zu dem als Schlacht von Ampudia bekannten Waffenstillstand zwischen den Anhängern des spanischen Kaisers Carlos I. und den von Bischof Antonio de Acuña angeführten Truppen.

1522, nach der Niederlage der Gemeinde, beschlagnahmte der Kaiser die Burg, gab sie jedoch bald darauf wieder an die Familie zurück, allerdings gegen 20.000 Dukaten.

1528 beherbergte die Burg die Kinder des französischen Monarchen Francisco I. nach der Schlacht von Pavia als Geiseln.

1597 übernahm Francisco Gómez de Sandoval y Rojas, Herzog von Lerma und Liebling von König Felipe III., Das Eigentum an dem Herrenhaus, das er bei verschiedenen Gelegenheiten in die Stadt zog, und machte das Schloss zum gelegentlichen Sitz des spanischen Hofes.

Von da an wird die Burg in eine lange Zeit der Vernachlässigung eintreten.

1960 erwarb der aus Aguilar de Campoo stammende Keksgeschäftsmann Eugenio Fontaneda Pérez es von seinem vorletzten Besitzer, der Gräfin von La Granja, und richtete es als Museum für seine Sammlung von Kunstgegenständen und Antiquitäten aus dem Duero-Becken ein.