Le palais de l'Infantado ou palais des ducs de l'Infantado est un palais gothique élisabéthain avec des éléments de la Renaissance. Sa construction a été ordonnée par Íñigo López de Mendoza y Luna, deuxième duc d'Infantado, à la fin du XVe siècle.

Le palais de l'Infantado est situé sur le même site que les "maisons principales" de Pedro González, le premier Mendoza d'Alcarria. Vers 1480, le deuxième duc de l'Infantado, Íñigo López de Mendoza y Luna, démolit les anciennes maisons familiales et décide de construire un nouveau palais "pour accroître la gloire de ses géniteurs et la sienne". En 1483, la façade fut achevée, suivie peu après par la cour, et à la fin du siècle, la structure de base du palais était complète. À la fin du XVe siècle, le monument est dans toute sa splendeur gothique, avec ses plafonds à caissons et ses richesses. Les dessins sont attribués à Juan Guas, un architecte de Tolède.

En 1560, Philippe II épouse Isabelle de Valois dans ce palais.

En 1569, le cinquième duc d'Infantado entame une série de réformes dirigées par Acacio de Orejón qui visent à aligner le palais sur la résidence que le roi Philippe II fait construire près de Madrid. Il a tenté d'y parvenir en ajoutant certains détails de la Renaissance à la façade (il a ouvert de nouvelles fenêtres, recouvert les anciennes et supprimé les pinacles gothiques), dans la cour, dont le niveau a été relevé, et en décorant les plafonds des salles inférieures de fresques peintes par des artistes italiens qui travaillaient à l'Escorial, comme Romulo Cincinato. Le "jardin mythologique" a également été construit à côté du palais.

En 1738, Mariana de Neoburg, veuve de Charles II, fut autorisée à rentrer en Espagne après son exil à Bayonne et s'installa dans ce palais, où elle mourut peu après, en 1740.

C'est aussi le lieu de la rencontre entre Philippe V et Isabelle de Farnèse à l'occasion de leur mariage par procuration.

À la fin du XIXe siècle, Mariano Téllez-Girón y Beaufort Spontin, 15e duc d'Infantado, vend la moitié du palais à la mairie. Par la suite, la Maison Ducale et l'Hôtel de Ville l'ont cédé au Ministère de la Guerre, qui l'a utilisé comme école pour les orphelins militaires.

En 1936, le palais a été bombardé et détruit. Après la guerre, le transfert au ministère de la Guerre a pris fin et les propriétaires du palais, à savoir le 18e duc d'Infantado et la mairie de Guadalajara, ont cédé le bâtiment au Conseil provincial en 1961 pour réaliser un grand projet de musée. Cette cession incluait, en contrepartie du Duc, la réservation d'une zone pour le logement et les archives familiales, ce qui allait poser des problèmes des décennies plus tard. La reconstruction et la rénovation ont commencé, mais sa splendeur d'antan a été perdue à jamais, tout comme les plafonds à caissons mudéjars, qui comptent parmi les plus beaux du monde.

En 1972, les Archives historiques provinciales de Guadalajara et la Bibliothèque publique provinciale de Guadalajara ont été transférées dans le bâtiment.

En 2004, la bibliothèque a déménagé au Palacio de Dávalos.

Les archives historiques seront transférées dans le courant de l'année 2013 dans un autre bâtiment récemment construit et les espaces vacants trouveront de nouvelles utilisations.