Le musée a été fondé en 1982 et a ouvert ses portes en 1985 grâce à un accord passé entre la mairie de Saragosse et la fille et héritière de l'œuvre de l'auteur, Pierrette Anguera. Il est situé dans le palais des comtes d'Argillo, un bâtiment de la Renaissance tardive datant de 1661. Le palais possède une cour centrale ouverte et un premier étage avec une galerie intérieure et plusieurs salles où se déroule la partie la plus importante de l'exposition.

Début 2007, le musée abritait 177 œuvres du sculpteur, dont des dessins, des caricatures et des sculptures, ainsi que de nombreux documents. Parmi les pièces exposées figurent Le Prophète, situé dans la cour intérieure, et les deux groupes équestres créés pour le stade olympique de Barcelone en 1929, connus sous le nom de Salut olympique, qui accueillent le visiteur depuis la Plaza San Felipe.

En février 2007, le musée a été temporairement fermé pour d'importants travaux de rénovation, qui ont permis d'augmenter de 40 % l'espace d'exposition utilisable en ajoutant un nouveau bâtiment au musée. Les travaux, dont le budget s'élève à 3,7 millions d'euros, ont été confiés à l'architecte Ángel Peropadre. La réinauguration a eu lieu le 21 octobre 2009.