Le monument a été conçu en 1939 comme une idée temporaire pour l'Exposition universelle portugaise de juin 1940 par l'architecte José ngelo Cottinelli Telmo et le sculpteur Leopoldo de Almeida. Sous le régime de l'Estado Novo d'António de Oliveira Salazar, le Monument aux Découvertes symbolisait l'idéalisation romantique de la découverte portugaise. Il a été construit à la Praça do Império comme une construction temporaire dans le cadre d'une initiative de rénovation urbaine parrainée par le ministre Duarte Pacheco, malgré l'opposition de Cottinelli Telmo. Toutefois, le bâtiment original a été détruit après l'exposition de juin 1943, le projet n'ayant pu se concrétiser.

Le gouvernement a promu la construction d'un monument permanent aux Découvertes le 3 février 1958, par le décret numéro 41-517, par l'intermédiaire du ministère des Travaux publics, des provinces d'outre-mer et de la Chambre municipale de Lisbonne. Le nouveau monument a été construit entre novembre 1958 et janvier 1960 avec du ciment et de la pierre rose de Leiria. Les sculptures ont été réalisées avec du calcaire de la région de Sintra. Dans le cadre des festivités marquant le 500e anniversaire de la mort de l'infant Henri le Navigateur, le nouveau projet était plus grand que le modèle original de 1940.

Bien que les plans de Cottinelli Telmo aient servi de base au projet, António Pardal Monteiro lui a succédé en tant qu'architecte principal, et des études de stabilité ont été réalisées sous la supervision des ingénieurs Edgar Cardoso, Ruy Correia et António Franco e Abreu. António Pardal, qui a collaboré avec Cristino da Silva pour créer la place massive, s'est chargé de la décoration intérieure. Pardal a terminé la partie nord de la propriété, et José Raimundo la partie sud. Leopoldo de Almeida a modelé les sculptures à partir des portraits d'António Cândido et de Carlos Escobar (sous la direction d'António Branco et d'Alfredo Henriques), avec l'aide des artistes Soares Branco et António Santos.

Lors de son inauguration, le 9 août 1960, le monument a été l'une des nombreuses initiatives nationales visant à commémorer les Comemoraçes Henriquinas, célébrations de l'anniversaire de la mort d'Henri le Navigateur. L'entretien du monument a été confié à l'Administration générale du port de Lisbonne, mais il n'a été achevé que le 10 octobre de la même année. Bien que le monument soit resté intact entre 1960 et 1979, un accord de transfert de propriété a été conclu avec la Chambre municipale de Lisbonne en 1962. Bien que les travaux publics pour la construction d'un centre culturel, Centro Cultural das Descobertas, n'aient pas été achevés avant 1985, date à laquelle un accès public à la partie la plus haute de la structure a été inauguré et un pont d'observation, un auditorium et une salle d'exposition ont été créés, un document publié dans un journal municipal en novembre 1979 avançait les intentions de la ville d'établir une exposition permanente à l'intérieur.

L'entreprise publique Gesto de Equipamentos e Animaço Cultural a reçu le contrôle du Monument des Découvertes en avril 2003.