Le roi et la reine d'Espagne vivent dans le palais de la Zarzuela, qui est utilisé pour les cérémonies d'État et les événements solennels, plutôt que dans le palais royal de Madrid.

Plus grand palais royal d'Europe occidentale2 et l'un des plus grands au monde, il s'étend sur 135 000 m2 et compte 3 418 pièces. Il abrite le Stradivarius Palatinos et d'importantes collections de peinture, de sculpture et de tapisserie. Lorsqu'il n'y a pas d'événements officiels, les salles d'État et les collections d'art sont ouvertes.

Bien qu'il se trouve dans la zone la plus occidentale de Madrid, la dictature franquiste l'appelait Palacio de Oriente car il était situé sur la Plaza de Oriente, à l'est du palais. Le Teatro Real (Théâtre royal) fait face au palais à l'autre extrémité de la place.

Le roi Philippe V ordonna la construction du palais sur le site du Real Alcázar, qui brûla presque entièrement en 1734. Le nouveau palais a été construit sur les fondations et les structures de l'ancien Alcazar. L'incendie a justifié le remplacement de l'ancien bâtiment par un palais de style. En 1738, l'architecte Filippo Juvara a commencé à construire un palais plus grandiose à un autre endroit. Après la mort de Juvara, son successeur Juan Bautista Sachetti dut adapter ses idées à l'ancien Alcazar. Ventura Rodríguez, célèbre architecte espagnol, a participé à la conception de la chapelle royale5. Francesco Sabatini a supervisé l'achèvement de la construction, la réforme, l'agrandissement et la décoration. Charles III vécut constamment au palais.

Manuel Azaña, président de la Seconde République, a été le dernier chef d'État à vivre au palais, occupant les appartements de la reine María Cristina. Alfonso XIII fut le dernier roi. C'était le Palais national. Le "bureau d'Azaña" de la chapelle royale existe toujours.

L'intérieur du palais présente des œuvres d'art du Caravage, de Velázquez, de Francisco de Goya, de Corrado Giaquinto, de Giovanni Battista Tiepolo et d'Anton Raphael Mengs, ainsi que des matériaux nobles utilisés pour sa construction. La structure abrite l'armurerie royale, des céramiques, des montres, des meubles et de l'argenterie.

Le Palais royal et d'autres biens appartenant à la Couronne sont gérés par Patrimonio Nacional, une organisation autonome au sein du ministère de la Présidence.

Le palais royal a été le sixième site le plus visité d'Espagne en 2016, avec 1,4 million de visiteurs.