Die Burg Aínsa befindet sich am westlichen Ende des Hauptplatzes der aragonesischen Pyrenäenstadt Aínsa, die in der Region Sobrarbe an den Ufern der Flüsse Ara und Cinca liegt. Sie besteht aus zwei sehr unterschiedlichen Bauphasen. Die erste stammt aus der Mitte des 11. Jahrhunderts, als viele Punkte an der Südgrenze von Sobrarbe zum Schutz gegen die muslimische Herrschaft befestigt wurden. Die zweite Phase ist die Reform und Erweiterung des 17. Jahrhunderts, die dem Ingenieur Tiburcio Spanochi in Auftrag gegeben wurde, um die Grenze gegen mögliche Invasionen aus den Pyrenäen zu befestigen. In dieser Zeit wurden die Türme gebaut und die Nordmauer für den Einsatz von Artillerie ausgerüstet. Ab dem 18. Jahrhundert wurde die Burg nicht mehr genutzt, bis sie in den verschiedenen Kriegen des 19. Jahrhunderts als militärische Festung diente.

Die Burg ist das Ergebnis der Kombination dieser beiden Bauphasen (hauptsächlich aus dem 11. und 17. Jahrhundert), die zu einer komplexen Verteidigungsanlage geführt haben. Die unterschiedlichen militärischen und strategischen Erfordernisse der einzelnen Epochen haben den Bau erheblich verändert. Der Ingenieur Tiburcio Spanochi, der im 16. Jahrhundert mit dem Bau von Festungsanlagen in den aragonesischen Pyrenäen betraut war, konzipierte die Burg von Aínsa als einheitliche Anlage, indem er die Überreste der vorangegangenen Etappen nutzte und ihr Homogenität verlieh. Die Überreste der ursprünglichen mittelalterlichen Befestigungsanlagen aus dem 11. Jahrhundert sind noch heute zu sehen.

Das heutige Ergebnis ist eine Anlage mit unregelmäßigem Grundriss und Türmen an jedem Scheitelpunkt, die mit Quadersteinen und Verstärkungen an den Ecken gebaut wurde. Die ebenfalls aus Quadersteinen errichtete Mauer ist imposant und erreicht von innen eine Höhe von 14 Metern. Die Anlage hat zwei Eingänge, einen östlichen und einen westlichen, zwei Bastionen und einen Graben auf der Westseite. Die Mauer ist von oben zugänglich und weist auf ihrer gesamten Länge zahlreiche Schießscharten oder Schießscharten für Artillerie auf.